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:sj52abcd度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确
定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了
机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系
统，利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根
据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的
工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器（PLC）
目 录
摘 要 1
Abstract 2
第一章 课题的提出 1
第二章 工作原理 3
2.1 机器人的定义及特点 3
2.2 机器手的组成 3
2.3 机械手的详细设计 5
第三章 可编程控制器PLC的介绍 12
3.1 PLC的定义，组成结构及选择 12
3.2 工作过程及使用步骤 13
第四章 机械手的PLC控制设计 15
4.1 系统简介 15
4.2 工业机械手的工作流程 15
结 论 23
参 考 文 献 24
致 谢 25
外文资料及译文 26
参 考 文 献
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