工业机器人的在线示教编程
摘 要:工业机器人是工业物流自动化中的重要装置之一,是当今世界新技术革命的一个重要标志。工业机器人是典型的机电一体化产品。机器人能够代替人们在一些恶劣,有害的环境下长期稳定的工作。解决了操作者的安全保障问题。对机器人进行示教编程后,以实现机器人能把工件从一个工作台拿到另一个工作台的操作。如今机器人已在工业生产、资源开发、排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈大的作用。今后工业机器人会在更多领域里被使用到。成为人们必不可少的助手。
关键词:工业机器人;示教编程
目 录
1 前言………………………………………………………………………………………1
2 工业机器人简介…………………………………………………………………………2
2.1工业机器人的发展…………………………………………………………………4
2.2工业机器人的分类…………………………………………………………………4
2.3机器人的主要特点…………………………………………………………………4
2.4机器人的自由度……………………………………………………………………8
2.5工业机器人的应用情况……………………………………………………………9
3 MOTOMAN工业机器人 ……………………………………………………………………10
3.1 MOTOMAN机械手介绍………………………………………………………………10
3.2 示教盒按钮 ………………………………………………………………………10
4 示教与编程………………………………………………………………………………24
4.1 示教准备 …………………………………………………………………………24
4.2 示教操作…………………………………………………………………………24
4.3 MOTOMAN机器人的程序编制 ……………………………………………………30
5 再现过程 …………………………………………………………………………………33
6 毕业设计小结 ……………………………………………………………………………35
7 参考文献 …………………………………………………………………………………36
参考文献
[1] 张建民主编. 工业机器人. 北京:北京理工大学出版社,2003
[2] 张建民主编.机电一体化系统设计.北京:北京理工大学出版社 ,1999
[3] 胡泓 姚伯威主编.机电一体化原理及应用.北京:国防出版社,1999
[4](日)雨宫好文主编.机器人控制入门.北京:北京理工大学出本社,1996
[5] 梁景凯主编.机电一体化技术与系统.哈尔滨:哈尔滨工业大学,2000
[6] NX100 OPERATOR''S MANUAL FOR HANDLING Japan:YASKAWA ELECTRTC CORPORATION,2004