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智能寻迹电动小车
摘 要：本智能玩具车是采用凌阳十六位单片机SPCE061A作为控制核心，对多通道多样化传感器综合控制：通过反射式红外线传感器检测路面黑线、光电三极管检测障碍物及光源、霍尔元件检测转速。并以此为基本框架，结合自动控制原理对玩具车转速进行闭环反馈，使小车运行稳定；通过优化软件算法处理传感器信息，实现了具有一定自适应能力的电动车；采用PWM电路控制电机的转速、H型驱动电路控制电机的转向，实现电动小汽车的正反向行驶、快慢速行驶及转弯；利用凌阳单片机强大的语音辨识与播报功能，实现声控。
关键词：凌阳单片机SPCE061A；直流电机的PWM调速；调节控制；光电检测器
引 言
现代玩具工业在经历了塑料玩具、电子玩具之后，正在向智能玩具时代迈进，并不断地用高科技武装玩具，研发出各种集知识性、趣味性于一体的智能玩具。
智能玩具的各项技术的研发是高端技术的试验田和基础源泉，智能玩具的开发研制将在社会中新技术发展，提高人们生活质量中发挥越来越重要的作用。具体表现在：
(1)为智能玩具应用高端科技提供技术基础支持，学习锻炼的平台；
(2) 智能玩具可开发智力，锻炼技术，提高创新水平。
本文的内容是设计一部智能寻迹电动小车，此设计将寻迹、避障、寻光、声控等功能集为一体，尝试了多通道、多传感器的综合应用，采用了精确的方向控制策略和优化的行进过程的速度控制策略，添加了智能容错功能，使整个系统的稳定性达到了比较高的水平。
毕业设计说明书目录
引言---------------------------------------------------------------15
一：方案的选择与论证-----------------------------------------------15
1.1控制器模块----------------------------------------------------15
1.2 电机驱动模块--------------------------------------------------18
1.3 路面黑线检测模块----------------------------------------------20
1.4 光源检测模块及障碍检测模块------------------------------------21
1.5 车速检测模块-------------------------------------------------24
1.6电源模块------------------------------------------------------24
1.7 键盘及显示电路------------------------------------------------25
1.8 小结----------------------------------------------------------25
二：软件系统设计---------------------------------------------------25
2.1 软件的主要特色------------------------------------------------25
2.2 主程序流程----------------------------------------------------25
2.3 电机驱动子程序流程--------------------------------------------25
2.4 车速检测子程序流程--------------------------------------------25
2.5 车速反馈控制子程序流程----------------------------------------27
2.6定时器服务程序------------------------------------------------28
三：系统的硬件实现-------------------------------------------------29
3.1直流电机驱动模块的电路设计与实现------------------------------29
3.2 黑色标志线检测模块的电路设计与实现----------------------------30
3.3 速度检测模块的电路设计与实现----------------------------------32
3.4 电源模块------------------------------------------------------33
3.5 键盘及显示电路------------------------------------------------33
3.6其他功能的设计与实现------------------------------------------33
3.7 “看门狗”技术------------------------------------------------34
四：测试数据、测试结果分析及结论-----------------------------------35
五：附录-----------------------------------------------------------37
六：毕业实践总结---------------------------------------------------38
七：参考文献-------------------------------------------------------40
六： 参 考 文 献
1 李广弟,单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001,56～64
2 何希才,新型实用电子电路400例,电子工业出版社,2000年,60～65
3 赵负图,传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004,590～591
4 陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京:机械工业出版社,2000年6月,127～130
5 张毅刚,彭喜元,新编MCS-51单片机应用设计,第一版,哈尔滨工业大学出版社,2003,25～27,411～417
6. 罗亚非等。凌阳16位单片机应用基础。北京：北京航空航天大学出版社，2003
