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:sj52abcd机械手控制系统的设计
摘要：本文通过对机械手的动作任务进行分析后，根据工业机械手的动作流程，设计出相应的PLC控制电路、梯形图和指令表，并通过模拟软件调试PLC控制机械手的电路和程序，完成设计课题的任务。
关键词：机械手 PLC控制系统 自动化装置 微处理器
毕业设计说明书目录
1引言 22
1.1机械手概述 22
1.2机械手的组成与分类 23
1.2.1机械手的组成 23
1.2.2机械手的分类 23
1.3国内外的发展状况 24
1.4课题的提出及主要任务 24
1.4.1课题的提出 24
1.4.2设计内容与要求 25
2方案论证 26
2.1方案一:三自由度的机械手 26
2.2方案二: 电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升、下降 26
2.3方案比较 27
3工业机械手的基本原理 28
3.1工业机械手结构的选择 28
3.2机械手的动作说明 28
3.3气动驱动控制的阐述 29
4机械手控制系统硬件设计 31
4.1 可编程逻辑控制器介绍 31
4.2 PLC型号的选择 32
4.3输入输出的地址分配 33
4.4控制电路的设计 34
4.5控制面板的设计 34
5控制系统软件设计 36
5.1控制程序的状态分析 36
5.2 控制程序的设计 37
5.2.1手动程序的设计 37
5.2.2档位管理程序的设计 40
5.2.3自动挡子程序的设计 42
6仿真测试 54
7 附录1 机械手运动流程图 55
附录2气动控制原理图 56
附录3 控制电路图 57
附录4 机械手的控制面板布置图 58
8参考文献 59
参考文献
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