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:sj52abcd光盘搬运气动机械手设计
摘要：本文提出了基于PLC控制的通用型四自由度气动搬运机械手，解决了在工业现场需要搬运一些重量轻、厚度薄的盘状或板状及其他不适宜夹持的薄壁零部件，设计相关机械结构，机械手驱动动力系统的气动回路及PLC控制系统，着重分析了机械手中PLC控制系统的特点。PLC控制系统由于其简单易于实现，可靠性好，是代替继电器控制系统有效的方法。通过对PLC程序设计的研究，采用顺序功能图设计方法是实现气动机械手动作路线及其他复杂顺序动作系统的有效方法。
关键词：机械手；气动系统；PLC；顺序功能图
目录
摘要 1
第一章 机械结构设计 1
1.1引言 1
1.2机械手基本结构 2
第二章 机械手气动系统设计 4
2.1吸盘气压回路 5
2.2旋转气缸回转气压回路气压回路 5
2.3升降气缸气压回路 5
2.4滑台气缸气压回路 6
2.5悬臂气缸气压回路 6
2.6机械手气动回路原理图 7
第三章 气动元件选型 8
3.1电磁换向阀的选择 8
3.2气缸的选择 9
3.3气压马达的选择 10
3.4调速阀的选择 10
3.5空压机的选择 11
第四章 机械手电气系统设计 12
第五章 机械手PLC程序设计 15
第六章 机械手的定位与平稳性 18
6.1常用的定位方式 18
6.2影响平稳性和定位精度的因素 18
6.3机械手运动的缓冲装置 20
参考资料 22
致谢 23
参考资料
1、《机械设计手册3》 机械工业出版社,徐灏主编2003.6
2、《机械设计手册4》 机械工业出版社,徐灏主编2003.6
3、《机械设计手册5》 机械工业出版社,徐灏主编2003.6
4、《工业机器人》 北京理工大学出版社,张建民著2005.9
5、《工业机械手-机械结构上》 上海科学技术出版社
《工业机械手》编写组2006.8
6、《机床设计手册3》,部件、机构及总体设计 机械工业出版
《机床设计手册》编写组2003.10
7、《气压传动》 机械工业出版社,丁树模主编2006.12
8、《机械制图》 大连理工大学工程画教教研室
高等教育出版社2008.2
9、《毕业设计指导书》 青岛海洋出版社
李恒权、朱明臣、王德云主编2006.9
10、《机械基础》 中国劳动出版社，王栋梁主编2005.1
11、《solidworks设计与应用》 电子工业出版社 隆生主编2003.8
12、《机械制造技术》 机械工业出版社，黄鹤汀主编2006.5
