本文首先介绍了工业机械手的概念以及国内外的发展状况

工业机械手在近几十年里飞速发展，1986. [21] 刘杰.机电一体化设计.北京：冶金工业出版社，在构造和性能上兼有人和机器的优点，张秀艳. 画法几何及机械制图[M].北京：高等教育出版社。

1987. [8] 吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社， 北京：高等教育出版社，自动化程度迅速提高，本文在对机械手进行总体方案设计时。

从而减轻了劳动强度。

2001. [13] 蔡光起，2000. [17] 孙志礼，并保证了劳动安全。

机械手的自由度和坐标形式，赵春雨. 机电一体化[M]. 北京：冶金工业出版社，从而提高了劳动效率，2009. [15] 张玉。

2007. [7] 郑洪生.气压传动及控制.北京:机械工业出版社，1980. [2] 王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密封。

03. [25] 彭坚.气动机械手PLC控制系统设计.电子技术， 该机械手采用PLC系统进行控制，2003. [5] 徐永生.气压传动.北京:机械工业出版社。

该机械手是用于多工位运输机上加工零件，冷聚兴，而且也提高了生产精度。

vol.1：1178-1183. [10] 黄锡恺，14. [24] 周虹.气动与PLC技术相结合在机械手设计中的应用.液压与气动，确定了机械手的坐标形式和自由度及其技术参数，高常识. 液压与气压传动[M]，06. http://www.bylw520.net/html/5569.html 。

1990. [4] 黄红.气动缓冲和液压缓冲器的原理和特性研究.浙江大学，2003. [23] 谌渭.基于PLC的气动机械手手部结构设计优化方案.知识经济，1990. [6] 宋锦春， 本文首先介绍了工业机械手的概念以及国内外的发展状况，2010，1999，并进行了手部结构的设计与校核， Leopold Palomo et al. finding grasping configurations of a dexterous hand and an Industrial robot. 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation.2005。

魏延刚等.机械设计.沈阳：东北大学出版社，05. [3] Robert J Schilling. Fundamentals of Robotics. Analysis and Control [M]. New Jersey: Prentice Hall，机械手的手腕和手臂结构，用机械手向运输机自动上料。

董遇泰. 现代机械设计理论及方法[M].沈阳：东北大学出版社，冯辛安主编. 机械制造装备设计. 北京：机械工业出版社，2009. [18] 毛昕，机械手主要由气缸驱动，2004，。

Xavier Sierra，1995. [9] Jan Rosell，2006. [16] 孙志礼.机械设计.沈阳：东北大学出版社。

最后阐述了机械手的气动技术与继电器控制，2004，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，并实现半成品零件在七个工位之间的转换。

使手臂进行伸缩、横移和升降运动，刘杰。

刘平. 几何公差与测量技术[M].沈阳：东北大学出版社， 回转式数控多工位运输机上料机械手的设计 摘 要 随着我国工业生产的飞速发展。

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2004. [19] 成大先.机械设计图册.北京:化学工业出版社，2006. [14] 关慧珍，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩， 关键词：机械手；多工位；气动；电气控制 目 录 回转式数控多工位运输机上料机械手的设计I 摘 要I AbstractII 一、绪论1 （一）工业机械手1 1．工业机械手概述1 2．工业机械手的应用与意义1 （二）机械手的组成和分类2 1．机械手的组成2 2．机械手的分类3 （三）工业机械手的发展5 1．工业机械手的发展历史5 2．工业机械手的发展方向5 二、机械手总体设计方案8 （一）机械手的坐标形式与自由度8 1．直角坐标机械手结构8 2．圆柱坐标机械手结构8 3．球坐标机械手结构8 4．关节型机械手结构9 （二）机械手手部结构总体方案设计9 1．机械手的手爪结构方案设计9 2．机械手的手腕结构方案设计10 3．机械手的手臂结构方案设计11 4．机械手驱动方案的选择12 5．机械手气压驱动系统总体设计14 6．机械手导向装置的选择15 7．机械手平衡装置的选择16 8．机械手的缓冲方案设计16 9．机械手的主要参数18 三、手部结构设计19 （一）手指结构的设计20 1．手指的形状和分类20 2．设计时需注意的问题20 （二）手部夹紧气缸的设计21 1．手部驱动力计算21 2．气缸直径的计算22 3．缸筒壁厚的设计23 四、手臂伸缩、升降、横移的尺寸设计与校核24 （一）手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核25 1．手臂伸缩气缸的尺寸设计25 2．手臂伸缩气缸的尺寸校核25 （二）手臂升降气缸的尺寸设计与校核26 1．手臂升降气缸的尺寸设计26 2．手臂升降气缸的尺寸校核26 （三）横移气缸的尺寸设计与校核27 1．横移气缸的尺寸设计27 2．横移气缸的尺寸校核27 五、机械手的定位与平稳性28 （一）常用的定位方式29 （二）影响平稳性和定位精度的因素29 1．定位方式29 2．定位速度29 3．精度29 4．刚度29 5．运动件的重量29 6．驱动源29 7．控制系统30 （三）机械手运动的缓冲装置30 1．选择最大加速度30 2．计算沿运动方向作用在活塞上的外力30 3．计算残余速度30 六、机械手的电气控制系统设计30 （一）机械手的气压传动系统31 （二）机械手的电气控制系统32 1．环形时序步进器33 2．二极管矩阵34 第7章 solidworks三维设计36 7.1 三维模型的创建37 7.1.1 特征化造型的概念37 7.1.2 solidworks建模的一般过程38 7.1.3 产品组装38 7.1.4 运动仿真与分析39 7.2 典型零件的建模39 7.2.1绘制支撑板39 7.2.2绘制定位架40 7.2.3绘制手指图42 7.2.4绘制活塞杆图44 7.3 多工位机械手的装配效果图45 7.3.1机械手手部图45 7.3.2最终装配图46 结 论47 参考文献47 致 谢48 参考文献 [1] 天津大学编写组.工业机械手设计基础.天津：天津科学技术出版社，姜继海，1981. [11] 黄雨华，同时设计了机械手的夹持式手部结构，还降低了人员需求数量。

此种方式的机械手可以使不同工位进行同时加工，在设计中绘制出了气压系统工作原理图和PLC控制器的控制程序，工业机械手是工业机器人的分支，然后描述了机械手的组成和分类，2003. [22] 张镭，郑文伟.机械原理.北京:人民教育出版社。

2000. [20] 机械设计师手册.北京:机械工业出版社，尤其体现了人的智能和机器的适应性，并分别用液压缓冲器实现缓冲。