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:sj52abcd智能寻迹电动小汽车设计
摘要： 简易智能电动车实现了路面标识跟踪、金属探测、曲线行驶、躲避障碍物、寻找光源以及安全进入车库等功能，并且能够在行驶过程中用语音、指示灯等方式提示电动车的行驶状态。
采用左右独立的传动模式行驶，通过光电、红外和接近开关等传感器，由单片机系统来决策智能车的行驶状态。采用 PWM 技术实现了电动机的多级调速；采用硬件自学习电路提高对不同黑白程度路面的适应能力。独特的雷达扫描式光电探测装置保证了光源探测的灵活性，提高了控制决策的有效性。
不同路段的软件模块对各个传感器赋以不同的权值，提高了各个路段行驶策略的针对性。通过均值采样算法降低了噪声信号的干扰，通过模糊控制算法实现了智能避障和光源跟踪。采用原子模块循环法实现数据采集、分析、处理和控制输出。
关键词 ：电动车 智能 PWM 硬件自学习 雷达扫描式光电探测
目录
摘要……………………………………………………………………………………17
1方案选择与论证……………………………………………………………………18
1．1运动方式的选择……………………………………………………………18
1．2电机驱动调速方案论证……………………………………………………18
1．3路面探测方案论证…………………………………………………………19
1．4障碍物探测模块……………………………………………………………19
1．5寻光定向模块………………………………………………………………19
1．6车轮检速及路程计算模块…………………………………………………20
1．7供电电源选择………………………………………………………………20
1．8方案论证总结………………………………………………………………20
2硬件的设计与实现…………………………………………………………………21
2．1电动机PWM 驱动模块的电路设计与实现………………………………21
2．2 路面黑线探测模块的设计与实现…………………………………………22
2．3障碍物探测模块……………………………………………………………24
2．4寻光定向模块………………………………………………………………24
2．5车轮检速及路程计算模块…………………………………………………25
2．6金属探测模块………………………………………………………………25
2．7语音模块……………………………………………………………………26
2．8地形自动匹配模块…………………………………………………………27
2．9硬件设计总结………………………………………………………………28
3软件设计……………………………………………………………………………28
3．1 整体设计……………………………………………………………………28
3．2策略分析……………………………………………………………………29
3．3 时间、距离统计及车速检测程序…………………………………………33
4系统调试、测试及结果分析………………………………………………………33
4．1系统调试……………………………………………………………………33
4．2系统测试及结果分析………………………………………………………33
5附录…………………………………………………………………………………36
5.1主电路…………………………………………………………………………36
5.2 传感器连接电路图……………………………………………………………37
6参考文献……………………………………………………………………………38
参考文献
1. 李正军。计算机控制系统。北京：机械工业出版社，2005
2. Ramon Pallas-Areny，John G. Webster（美）。传感器和信号调节，第2版。张伦译。北京：清华大学出版社，2003
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8. 21IC中国电子网。
9.万方数据资源统一服务系统。
